На початку 1950-х великої різниці між дорожніми й спортивними автомобілями не існувало. Будь-хто міг купити спортивний автомобіль, взяти участь в перегонах, з непоганими шансами на перемогу, а потім поїхати на ньому додому. Саме таким автомобілем був Jaguar XK120, який з перемінним успіхом брав участь в різних змаганнях, в тому числі 24-годинних перегонах Ле-Ман. Бачачи добрий потенціал автомобіля, засновник і керівник фірми Jaguar Вільям Лайонс (William Lyons) разом зі своїм головним конструктором Вільямом Хейнесом (William Heynes) вирішили розробити нову версію XK120, спеціально призначену для перегонів на витривалість. Їм було зрозуміло, що легкий і потужний автомобіль не завжди буває найшвидшим, особливо в тривалих перегонах. Чого не вистачало Jaguar XK120, так це обтічного кузова. Тому в 1950 році Лайонс запросив на роботу колишнього інженера «Брістольської авіаційної компанії» (Bristol Aeroplane Company) Малкольма Сайера (англ. Malcolm Sayer) на посаду директора з дизайну, хоча Сайер завжди підкреслював, що вважає себе інженером-аеродинаміком, а не дизайнером.
- Jaguar C-Type
Першою розробкою з участю Сайера став Jaguar C-Type (чи Jaguar XK120-C), гоночна версія Jaguar XK120, схована в обтічний кузов. На цьому автомобілі в 1951 році Jaguar вперше переміг на перегонах Ле-Ман. Наступним автомобілем став Jaguar D-Type, який появився в 1954 році, більш потужний автомобіль з новими аеродинамічними формами. Він був меншим і витонченим, ніж Jaguar C-Type, і відразу ж зайняв друге місце в перегонах Ле-Ман 1954 року. В 1955 році на цих змаганнях сталась страшна аварія, одна з найтяжчих в історії автоперегонів, яка спричинила загибель більше 80 чоловік. Задля уникнення паніки серед глядачів, гонка була продовжена, і Jaguar D-Type переміг в ній, після того як команда-лідер Mercedes-Benz знялась з перегонів. Незважаючи на перемогу, трагедія справила сильне враження на Лайонса і він згорнув всі фірмові гоночні програми, вирішивши зосередитись на виробництві дорожніх спортивних автомобілів. Заводська команда була продана в приватні руки і, при підтримці фірми Jaguar, ще декілька разів перемагала в перегонах Ле-Ман.
- Jaguar D-Type
Спочатку була здійснена спроба продавати Jaguar D-Type, який мало чим відрізнявся від дорожніх машин того часу, лише був менш комфортабельним. Автомобіль не користувався попитом, в тому числі й із-за високої ціни. Дещо облагороджений Jaguar D-type, випущений під маркою Jaguar XK-SS, також не знайшов своїх покупців, було продано всього декілька десятків автомобілів. І тоді було прийняте рішення розробити повністю новий автомобіль, використовуючи весь накопичений в гонках досвід.
- Прототип E1A
Прототипом став автомобіль під індексом E1A (E-type 1 Aluminium), який з’явився в кінці 1957 року. За компонуванням він був подібний до Jaguar D-type, але був дещо більшим. Найбільш цікавою в автомобілі була нова незалежна задня підвіска на підрамнику. До цього Jaguar навіть на гоночних машинах використовував залежну задню підвіску, але з ростом швидкостей автомобілів, вона все менше влаштовувала пілотів. Лайонс був впевнений, що створити нову конструкцію швидше, ніж за місяць неможливо, тоді інженер Боб Найт (Bob Knight) на спір в п’ять фунтів розробив нову задню підвіску всього за 27 днів. Конструкція виявилась настільки вдалою, що, зі змінами, протрималась на автомобілях Jaguar до 1990-х років. Наступним був прототип під маркою E2A, який був ще більшим і оснащався високо-форсованим 3-літровим двигуном. На основі нього був створений Jaguar E-Type, але з найновішим мотором від Jaguar XK150 робочим об’ємом 3,8 л.
- Прототип E2A